ドローンの重要機能である「リターントゥホーム」。
リターントゥホームは、万が一、ドローンが緊急事態になった際に、自動で帰還してくれる大変便利な機能です。
ただし、その特徴や正しい使い方を知らないと、いざという場面でうまく動作ができず、最悪、事故を起こしてしまう可能性もあるため、注意が必要です。
そこで今回は、ドローン操縦者なら知っておきたい、リターントゥホーム（RTH）の基礎について、ご紹介したいと思います。
リターントゥホームとは？
リターントゥホーム（RTH）とは、DJIドローンに搭載されている、安全機能「フェイルセーフ」の一機能です。
緊急時になると、事前にGPSによって記録されたホームポイントに自動帰還してくれ、ドローンの墜落を防いでくれる、とても心強い機能です。
リターントゥホームには、3つの種類が存在し、ドローン操縦者は、これらの特徴を理解した上で、飛行を行う必要があります。
・フェイルセーフRTH
→送信機との通信が途絶えたときに自動的に発動します。
送信機は3秒、スマホのWiFi通信とは20秒の間信号が途絶えた場合、発動します。
・ローバッテリーRTH
→バッテリー残量が低下したときに自動的に発動します。
初期設定ではバッテリー容量が残30%時にローバッテリー警告が表示され、10秒の間に警告を解除しない場合、発動します。
警告を解除した場合は、自分で操縦することが可能です。
また、発動時に、自動帰還が不可とドローン自身が判断した場合、その場で着陸が開始されます。
・スマートRTH
→操縦者が手動でRTHボタンを押したときに発動します。
ドローン飛行中に機体を見失ってしまった時などに利用します。
このように、状況に応じて3つのリターントゥホームが作動しますので、これらの種類の特徴を理解しておくようにしましょう。
リターントゥホーム作動時の帰還方法の特徴
また、リターントゥホームによる自動帰還では、飛行を行う距離に応じて、ドローンの動作が変化しますので、その特徴についても、事前に把握しておく必要があります。
＜リターントゥホーム作動時のドローンの特徴＞
①GPS信号が弱い場合やコンパスが異常の場合は、ホームポイントに戻れない場合がある
②機体が100m以上離れている場合は、事前に設定しているフェールセーフ高度までドローンが上昇し、10m/sの速度でホームポイントに帰還
③機体が100m以内になると、ドローン前方の障害物検知が作動。障害物がある場合は5m手前で減速し5秒間上昇後、再び前進、障害物があると減速し・・・以後繰り返し
④リターントゥホーム作動時に、機体がホームポイント地点から20m未満の場合は、その場で着陸する
⑤ドローンと送信機の通信が途絶えてリターントゥホームが発動した場合は、通信がリンクできた時点で、送信機による操作が可能になる
このような特性があるため、特に、ドローンの離陸地点（ホームポイント地点）周辺20m以内で飛行させる際は、障害物などがないかなどを、よく確認するようにしましょう。
リターントゥホームの正しい設定方法
リターントゥホーム発動時は、一度、設定されているフェールセーフ高度まで上昇します。
初期値では30mの高度に設定されているため、周囲にある物の高さがそれ以上の場合は、事前にフェールセーフ高度を高めに設定しておく必要があります。
（ただし高度を上げすぎると、上昇までに時間がかかり、また無駄にバッテリーを消費してしまうため、上げすぎも注意です）
その他にも、障害物検知は、ドローンに搭載されている「前方ビジョンシステム」が有効の場合に限ります。
前方ビジョンシステムが無効の場合には、リターントゥホームでの障害物回避は作動しませんので、飛行前には、念のため、前方ビジョンシステムが有効になっているか、確認するようにしましょう。
いかがでしたでしょうか。
ドローンに搭載されているリターントゥホーム機能についてご紹介しました。
リターントゥホームは、ドローンの事故を防ぐ便利な機能ですが、過信しすぎると危険です。
あくまでも緊急時に作動するものと念頭に置いておき、常に安心安全の操縦を心がけるようにしましょうね。
それでは、ありがとうございました。
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